液压缸按结构分为活塞杆和柱塞缸，其中活塞缸多为双通口缸，柱塞缸多为单通口缸。液压缸是使执行结构实现往复运动的元件，其输入参数为液体压力和液体流量，输出参数为执行机构运动速度、力和输出功率等。下面以双通口的活塞杆为例分析其动态特性。

图4-7所示为一推动负载运动的活塞杆。当液压缸输出力与负载相等，且输入的液压流量恒定时，若缸固定，则活塞作匀速运动，液压缸具有稳态特性。当输入流量不变而负载发生变化，或负载不变而流量发生变化时，活塞运动速度就会发生变化，这一过程中负载或输入流量变化与活塞速度变化之间的关系就是液压缸的动态特性。此外，液压缸活塞在很低速度下移动时，可能产生爬行现象，这也是缸的动态特性之一。

 

 

根据上面的数学模型、方框图和传递函数，可以对液压缸的动态特性进行如下分析

由于液压缸中的泄漏在一般情况下很小，可以忽略不计，

可见，液压缸的移动部分质量与液压缸进油腔容积越大，油液的体积弹性模量与活塞有效工作面积越小，则液压缸的固有频率就越低，